今まではauと契約していてすでに解除しており、通信のできないSIMだけiPhoneにセットしてあったのですが、このSIMを引っこ抜いたところ、アクティベート画面が出ることなく、いつものように起動することができました。
今までiOSを何度かアップデートしていたのですが、こんな症状が出たのは初めてでした。
iPhoneをWi-Fiのみで利用されている方で同じ症状で困っている方は、SIMを抜いて起動してみてください。無事起動しても、抜いたSIMを入れると再びアクティベートの画面になってしまうので、今後はSIMは抜いたままで使えば問題ないようです。